針對現有部分焊縫自動(dòng)跟蹤方法依靠單一反饋來(lái)控制焊槍產(chǎn)生滯后控制，影響跟蹤的精度這一不足問(wèn)題，北京創(chuàng )想智控提供一種基于激光傳感器的焊縫跟蹤方法，在傳感器檢測位置超前焊槍的情況下，它可以計算出焊槍實(shí)際焊縫偏差，同時(shí)可以實(shí)時(shí)糾正下一步焊槍的走向，大大提高焊縫跟蹤精度和效果。

焊縫跟蹤是實(shí)現焊接自動(dòng)化的關(guān)鍵。目前激光傳感器是最有發(fā)展前景的焊縫跟蹤傳感方式之一，倍受人們的青睞，并逐步在焊接生產(chǎn)中推廣應用。

激光傳感器器與焊槍跟蹤機構固定連接在一起，傳感器安裝在焊槍的前方，用于檢測焊縫位置信息。傳感器將圖像信息傳送給圖像采集系統，并經(jīng)圖像處理獲取焊縫位置信息，將焊槍位置與該焊縫位置作比較，計算出焊槍偏離焊縫的偏差，即焊縫偏差，利用這一偏差作為反饋給控制器來(lái)調整跟蹤機構，使焊槍始終對準焊縫，實(shí)現焊縫跟蹤的目的。

基于激光傳感器的焊縫自動(dòng)跟蹤系統，包括計算機、焊槍、激光傳感器、圖像采集單元、運動(dòng)控制單元和驅動(dòng)單元，激光傳感器、圖像采集單元、運動(dòng)控制單元和驅動(dòng)單元安裝在焊槍的上方，圖像采集單元和運動(dòng)控制單元連接計算機，焊槍由驅動(dòng)單元帶動(dòng)；焊槍前方設置有半導體激光器。

其工作原理是，由半導體激光器發(fā)出一字線(xiàn)激光條紋斜射到焊槍前方的焊件上，經(jīng)激光傳感器攝取并傳送給圖像采集單元，圖像采集單元將采集到的圖像信息存儲在計算機內存，如果焊縫為一直線(xiàn)，則采集到的焊縫圖像中激光條紋為一折線(xiàn)；如果焊縫為一曲線(xiàn)，由于焊縫坡口處高度不一致，因此采集到的焊縫圖像中激光條紋將為一折線(xiàn)(折線(xiàn)反映了焊縫坡口信息)，該焊縫圖像經(jīng)計算機的圖像處理及識別算法，檢測出焊縫中心位置，計算出位置偏差，焊縫自動(dòng)跟蹤算法依據偏差、傳動(dòng)機構特性計算出焊槍糾偏量，由運動(dòng)控制單元產(chǎn)生對應控制信號，經(jīng)驅動(dòng)器單元帶動(dòng)焊槍運動(dòng)，使焊槍對準焊縫。

創(chuàng )想激光傳感器， 目前支持適配國內外40多種主流機器人品牌：

國產(chǎn)品牌：新松、埃夫特、時(shí)代、廣數等；

國外品牌：安川、庫卡、發(fā)那科、ABB等。

適配MAG、埋弧焊、氬弧焊、二保焊、鋁焊、攪拌摩擦焊、激光焊等。