機器人替代人工焊已經(jīng)越來(lái)越普遍了，不僅效率高，品質(zhì)好，易于管理也是企業(yè)選擇的一個(gè)原因。但單純的焊接機器人系統對產(chǎn)品的精度要求及工裝的裝配要求都挺高，一些精度不高的產(chǎn)品靠焊接機器人就解決不了工廠(chǎng)實(shí)際需求，這就需增加焊縫跟蹤系統了。

焊接機器人焊縫跟蹤分電弧跟蹤和激光跟蹤兩種

電弧跟蹤一般都用于厚板，多是些擺焊。像挖機斗臂，行車(chē)焊接等。通過(guò)焊絲接觸母材兩個(gè)面來(lái)計算出焊縫與編程時(shí)發(fā)生的偏移量，再回頭通過(guò)擺焊來(lái)進(jìn)行焊接。電弧跟蹤一般都需要配合焊接機器人始端檢出功能才能使用?？梢韵葯z測焊縫再焊接，也可以邊檢測邊焊接。焊接機器人的始端檢出可以單獨使用，只檢測起點(diǎn)與終點(diǎn)的偏移位置。
而電弧跟蹤是任何位置都可以檢測，如果是一條直角焊縫，基本用始端檢出功能就可以了（焊接變形過(guò)大效果也不理想）。2MM以下的薄板，尤其是拼接焊縫，大多數采用激光作為焊縫跟蹤來(lái)進(jìn)行焊接，激光跟蹤是通過(guò)前端的攝像頭監控激光掃描得出焊縫信息反饋給機器人控制器，機器人在焊接過(guò)程中會(huì )根據得出的數據來(lái)自動(dòng)修改軌跡完成焊接。
機器人電弧傳感器

電弧跟蹤和始端檢出是焊絲觸碰母材兩個(gè)面，焊絲前段釋放低電壓，通過(guò)傳感器將信息傳遞給控制器，然后在經(jīng)過(guò)計算，自動(dòng)獲得焊縫所在位置。當工件位置產(chǎn)生變化時(shí)，無(wú)需重新編程，通過(guò)電弧追蹤，仍然可以獲得焊縫位置。所以電弧跟蹤和始端檢出只適合于角焊縫，或搭接焊縫（板厚要大于3mm)。
而激光跟蹤多適用于薄板，精度相對電弧跟蹤略高一點(diǎn)，但激光跟蹤需要在焊槍頭上加裝激光器，對產(chǎn)品會(huì )造成一定干涉。所以要根據產(chǎn)品的實(shí)際情況來(lái)選擇機器人的焊縫跟蹤系統。
當激光條紋照射到焊縫表面，形成激光條紋（激光結構光），經(jīng)過(guò)傳感器上的透鏡在光敏探測器上產(chǎn)生一個(gè)焊縫截面的輪廓，即反映焊縫截面形狀的激光條紋圖像。激光條紋圖像在視覺(jué)控制中進(jìn)行處理，提取焊縫的特征數據，如跟蹤點(diǎn)的坐標、焊縫間隙、錯邊和截面積等。視覺(jué)系統根據測量到的焊縫位置信息計算焊槍的路徑，并將路徑數據傳輸給機器人，機器人實(shí)時(shí)控制運行軌跡保證焊槍始終對準焊縫。同時(shí)視覺(jué)系統還可以根據所測的焊縫尺寸數據 ，計算所需要的焊接參數，如焊接速度、電弧電壓、焊接電流、擺動(dòng)幅度等，這些焊接參數可以經(jīng)以太網(wǎng)傳送給機器人，經(jīng)由機器人控制焊接速度和焊槍擺動(dòng)，或者控制焊機電源調整焊接參數，從而實(shí)現自適應的焊接參數控制。