焊接機器人是智能化焊接的主要研究熱點(diǎn)。隨著(zhù)工業(yè)的快速發(fā)展,對焊接機器人的性能要求不斷提升。從焊縫跟蹤系統、離線(xiàn)編程與路徑規劃技術(shù)、遙控焊接技術(shù)、虛擬仿真與人機交互技術(shù)到基于PC機的轉變研究技術(shù)，這是目前焊接機器人的智能化發(fā)展現狀。

1、焊接過(guò)程的傳感技術(shù)

要實(shí)現焊接自動(dòng)化、機器人化及智能化，傳感技術(shù)是關(guān)鍵環(huán)節之一。焊接過(guò)程的傳感，是實(shí)現焊接過(guò)程質(zhì)量控制的。焊接傳感器按其使用目的可分為測量和檢測操作環(huán)境、檢測和監控焊接過(guò)程兩大類(lèi)。在傳感原理方面，主要分為聲學(xué)、力學(xué)、電弧、光學(xué)傳感等。

1）焊接區直接視覺(jué)信息傳感

直接視覺(jué)傳感在焊接中的應用包括離線(xiàn)確定被焊工件的位置；在線(xiàn)補償由于固定精度、機器人各部分的容差、焊接過(guò)程中的焊件變形引起的焊接路徑偏差；焊接過(guò)程控制中的焊接接頭和熔池幾何形狀的實(shí)時(shí)傳感；熔滴過(guò)渡形式的監測等。

（1）利用輔助光源的主動(dòng)式視覺(jué)檢測方法。

（2）無(wú)輔助光源的被動(dòng)式直接視覺(jué)傳感。

2）脈沖GTAW焊熔池正反面視覺(jué)圖象同時(shí)同幅傳感系統

對熔池正反兩面視覺(jué)圖象進(jìn)行同時(shí)同幅傳感，經(jīng)過(guò)圖象處理提取出熔池正反兩面的特征信息。實(shí)現對焊縫的熔透狀態(tài)和反面焊道穩定成形質(zhì)量控制的目的。

（1）堆焊熔池正反面同時(shí)同幅成像。

（2）填絲脈沖GTAW熔池圖象:焊接過(guò)程中填充焊絲熔池表面凸出和下塌，部分熔透和全熔透狀態(tài)下的圖象。

（3）由熔池圖象恢復熔池表面高度。

在填絲脈沖GTAW過(guò)程中，為實(shí)現熔池形狀動(dòng)態(tài)控制，如熔池反面寬度和正面高度的控制，需要提取出熔池正面高度參數。根據獲得的焊接熔池圖象，通常只能獲得關(guān)于熔池的二維形狀信息。由單目圖象恢復物體表面高度算法-由陰影恢復形狀算法獲取熔池表面高度的方法是最新研究方向。

北京創(chuàng )想智控科技有限公司是一家專(zhuān)注于機器視覺(jué)研發(fā)及生產(chǎn)的高新技術(shù)企業(yè)。在焊接過(guò)程的傳感技術(shù)領(lǐng)域，細耕多年，自主研發(fā)生產(chǎn)的焊縫跟蹤傳感器產(chǎn)品，已擁有高速高精度、性能穩定、實(shí)時(shí)跟蹤、性?xún)r(jià)比高等行業(yè)優(yōu)勢。